MANIFA: Mapeado Autónomo y Navegación dIstribuida para la realización de tareas de mantenimiento de Fincas Agrícolas

Description

La Universitat Jaume I está situada en un entorno donde una de las industrias más prominentes ha sido la ligada a la citricultura. Esta industria está sufriendo últimamente varios problemas que provocan que se vayan abandonando progresivamente las explotaciones agrarias. Para tratar de solucionar estos problemas se hace precisa una mecanización autónoma de los trabajos en el campo. Es en este ámbito donde juega un factor muy importante la robótica agrícola.
El presente proyecto pretende mejorar la navegación de equipos de robots en parcelas agrícolas. El proyecto se centra en el problema del mapeado autónomo de la parcela y el método de navegación distribuida por el cual más de un robot navegará por la parcela para cubrir todo el espacio de la misma con el fin de en un futuro poder realizar tareas de mantenimiento agrícola, como puede ser la eliminación de malas hierbas, la recolección, inspección de plagas,… En el entorno general del proyecto, se plantean varios subobjetivos:

• Integración de los robots móviles en una arquitectura de control. Es necesaria la integración de una arquitectura de control que permita a los robots la cooperación a la hora de realizar tareas. Así, la arquitectura Acromovi, desarrollada por el grupo de investigación, se usará para tal fin.
• Mapeado autónomo de fincas agrícolas con la ayuda del GPS y acceso a BBDD online. Generación de forma autónoma del mapa de la finca por la cual van a navegar los robots. A partir de la información proporcionada por un sensor GPS sobre la posición actual del robot, es posible adquirir las imágenes provenientes de bases de datos online para la creación del mapa de la finca. En particular, se deberá obtener por un lado el plano de la parcela en la cual está situado el robot en ese momento, y por otro lado la foto de la parcela obtenida por un satélite. A partir de la imágenes conseguidas, se obtendrá toda la información de interés de la finca (lindes, caballones, casetas,…). Con esa información será posible la creación del mapa que posteriormente los robots usaran para navegar por la finca.

• Navegación distribuida para cobertura de la finca. Una vez obtenido el mapa de la finca, es posible establecer la forma más adecuada de recorrerla con un recorrido de cobertura de la finca. Aquí la peculiaridad reside en que hay más de un robot, con lo que será necesario implementar algoritmos para la distribución del terreno en tantas partes como robots.
• Creación interfaz grafica para control/supervisión. Creación de una interfaz de usuario sencilla para la supervisión y control de los robots mientras están navegando para poder actuar en caso de que ocurra alguna situación inesperada.